石板岭风电场风机塔筒维护爬壁机器人及其智能控制技术研究项目中标结果公告
· 2024-09-10
项目名称:石板岭风电场风机塔筒维护爬壁机器人及其智能控制技术研究项目
采购方式:公开招标
项目地址:广东省湛江市赤坎区经济技术开发区绿华路48号湛江华都汇国际中心30-31层
资金来源:企业自筹
项目概况:塔筒是风电机组的承重构件，而风机塔筒的腐蚀失效不仅会直接导致其承载能力的下降，甚至可能导致风电机组的整体失效，特别是针对沿海地区风电机组还会受到盐雾侵蚀的影响，风机塔架和塔筒轻则发生漆膜破损、腐蚀脱落，重则产生焊缝开裂、应力不均导致倒塔等情况，严重影响塔筒主体结构强度及风电机组的安全运行。因此，对风机塔筒的定期维护至关重要，在维护工作中，清洗、除锈和防腐喷涂是必不可少的步骤。通过定期的清洗，可以有效地去除塔筒表面的污垢、腐蚀产物和其他有害物质，从而降低腐蚀的侵害。除锈则是进一步清理塔筒表面的氧化物和其他附着物，为防腐喷涂提供更好的表面条件。防腐喷涂则可以在塔筒表面形成一层保护膜，有效地阻止腐蚀的发生，延长塔筒的使用寿命。虽然近年来我国风电行业发展较为成熟，然而对塔筒的智能维护技术却发展缓慢。
中标人名称：慧兮(北京)科技有限公司
中标价格(元):***
石板岭风电场风机塔筒维护爬壁机器人及其智能控制技术研究项目招标公告
项目名称：石板岭风电场风机塔筒维护爬壁机器人及其智能控制技术研究项目（以下简称“项目”）
招标编号：GDYD240687
日 期：2024年8月13日
1. 招标条件
广东远东招标代理有限公司（以下简称“招标代理机构”）受广东粤电曲界风力发电有限公司（以下简称“招标人”或“买方”）委托，就石板岭风电场风机塔筒维护爬壁机器人及其智能控制技术研究项目进行公开招标，资金来源为企业自筹。
2. 项目概况与招标范围
2.1项目概况：
（1）项目名称：石板岭风电场风机塔筒维护爬壁机器人及其智能控制技术研究项目
（2）招标编号：GDYD240687
（3）项目地点：湛江市
（4）项目概况：塔筒是风电机组的承重构件，而风机塔筒的腐蚀失效不仅会直接导致其承载能力的下降，甚至可能导致风电机组的整体失效，特别是针对沿海地区风电机组还会受到盐雾侵蚀的影响，风机塔架和塔筒轻则发生漆膜破损、腐蚀脱落，重则产生焊缝开裂、应力不均导致倒塔等情况，严重影响塔筒主体结构强度及风电机组的安全运行。因此，对风机塔筒的定期维护至关重要，在维护工作中，清洗、除锈和防腐喷涂是必不可少的步骤。通过定期的清洗，可以有效地去除塔筒表面的污垢、腐蚀产物和其他有害物质，从而降低腐蚀的侵害。除锈则是进一步清理塔筒表面的氧化物和其他附着物，为防腐喷涂提供更好的表面条件。防腐喷涂则可以在塔筒表面形成一层保护膜，有效地阻止腐蚀的发生，延长塔筒的使用寿命。虽然近年来我国风电行业发展较为成熟，然而对塔筒的智能维护技术却发展缓慢。
2.2项目招标范围：
招标编号/包号 | 项目包名称 | 招标范围（以技术条件书为准） |
GDYD240687 | 石板岭风电场风机塔筒维护爬壁机器人及其智能控制技术研究项目 | 本项目主要范围如下，本范围是“至少包括但不限于”： 1 塔筒爬壁机器人曲面适应性与轻量化吸附结构研究 承包方需要自行调研国内外风机塔筒工程参数，并根据相关参数设计一款具有塔筒壁面曲面适应性和轻量化结构的爬壁机器人，支持实现机器人在风机塔筒大曲率壁面上进行全方位、高载重、稳定和安全爬行的功能。具体要求如下： （1）爬壁机器人结构方案研究 针对风机塔筒爬壁机器人大曲率和变曲率全方位运动需求，开展机器人移动方案设计、吸附方案设计、驱动方案设计研究。 （2）爬壁机器人轻量化永磁吸附结构研究 针对爬壁机器人灵活性及立面稳定吸附的需求，研究永磁吸附爬壁机理，以及高负载自重比的磁吸附车轮结构，实现一人部署作业。 （3）爬壁机器人曲面自适应悬架机构研究 对爬壁机器人在大曲率和变曲率壁面上移动机理分析，研究适用于大曲率和变曲率的机器人悬架系统。 （4）安全与防护：设计机器人时应充分考虑安全性，在软、硬件层面设计安全防护措施，如安全扣，断电吸附力失效防护等保护措施；对于关键部件和电路系统，应采取防水、防尘、抗风、安全降落等保护措施，以提高机器人的可靠性和使用寿命。 （5）易用性与维护：操作界面应简单易用，方便操作人员进行控制和维护；对于关键组件，应采用模块化设计，方便更换和维护。 2 爬壁机器人立面自主定位与导航方法研究 机器人应具备自主规划路线和导航的能力，能够根据定位结果自动调整行驶路径，确保高效、准确地完成维护任务。具体要求如下： （1）爬壁机器人自主定位算法研究：研究多传感器数据融合方法，准确计算和估计爬壁机器人在塔筒立面上的位置和姿态； （2）爬壁机器人立面路径规划算法研究：考虑清洗、除锈、喷涂等任务的路径优化，根据定位结果实时更新规划行驶路径，以实现高效维护作业； （3）爬壁机器人轨迹跟踪控制研究：基于定位与路径规划结果，研究机器人的跟踪控制算法，实现机器人自动控制和人工干预相结合的工作方式，控制系统应具备较高的稳定性和响应速度； （4）通讯系统：机器人能够将定位和导航数据传输给操作人员或远程控制中心，以便实时监控机器人的工作状态和位置。 3 爬壁机器人清洗、除锈、喷漆集成模块及其控制算法研究 （1）爬壁机器人清洗模块及其控制算法研究 研究爬壁机器人自主清洗模块及其控制算法，需满足塔筒表面的油污的自动清洗和污水回收功能。 爬壁机器人除锈和喷涂模块及其控制算法研究 设计爬壁机器人开展除锈喷漆方案，开展机器人除锈和喷漆模块的一体化设计，研究机器人的锈迹自主识别、除锈和喷涂自主控制算法。集成模块应该高效、便捷并确保能够高质量完成相应作业任务。 |
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